Semesterprojekter
Her er en række videoer med demonstrationer af de forskellige semeterprojekter, jeg har været med til at lave under min uddannelse til robotingeniør på Syddansk Universitet (SDU)
2. Semesterprojekt - Griber til robotarm
Ved dette semesterprojekt skulle vi skabe en griber fra bunden, som kunne sættes fast på en UR-robotarm. Vi havde fået udleveret en Raspberry Pi, som skulle bruges som mellemled, mellem robotarmens controller og motorstyringen. Raspberry'en modtog commandoer over TCP/IP som f.eks. at den skulle åbne 40mm, og så blev der sendt et tænd signal til motorstyringen (et special lavet PCB), som så fik griberen til at åbne. Griberen havde en encoder (som man også kan høre 'klikker' på videoen) som fortalte Raspberry'en hvor meget den var åben. Vores griber havde også en kraft sensor (straingauge), som kunne bruges til at variere hvor meget kraft griberen brugte til at holde på en genstand.
Test af griber
3. Semesterprojekt - Kasterobot
Ved dette semesterprojekt skulle vi programmere en robotarm, så den kunne kaste en bold og ramme et mål som vi selv havde bestemt. Vi fik en UR-robotarm med griber og et kamera stillet til rådighed. Kameraet skulle bruges til at lokalisere bolden og målet, så vi kunne samle bolden op fra et vilkårligt sted på pladen og beregne en kastebane. Vi anvendte Matlab til at udregne kastebanen ud fra start-kaste-position og målet. Vi brugte kode biblioteket URRTDE til at kommunikere med robotarmen. Og vi brugte OpenCV til at lokalisere bolden og målet.
Successfuld opsamling af bold
Fuld demo
4. Semesterprojekt - Balancering af omvendt pendul
Ved dette semesterprojekt skulle vi regulere et system bestående af en lang skinne med en vogn og pendul, således at pendulet holdt sig lodret. Vi brugte både en PID regulator og en LQR regulator til at regulere systemet. Controlleren som vi brugte til at regulere systemet, var en Schneider PLC, som vi programmerede i Structured Text.